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HSV-16系列全数控伺服说明书


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目录
第一章 安全警告
1.1 1.2 1.3 1.4 与安全有关的符号说明 产品的警告标识 警告标志的内容 安全注意事项 2 产品简介 运行模式简介 1–1 1-1 1-2 1-2 1-3 1 2-1 2-2 3 1 3-1 3-4 3-7 4 1 4-1 4-2 4-3 4-7 5 1

第二章 概述
2.1 2.2

第三章 订货信息
2.1 3.2 3.3 驱动器规格 伺服电机规格 隔离变压器规格

第四章
4.1 4.2 4.3 4.4

安装
到货检查 安装环境 驱动器安装 伺服电机安装

第五章
5.1 5.2 5.3

接线
标准接线 信号与功能 接口电路

5-1 5-5 5-11 6 1

第六章
6.1 6.2 6.3 6.4
版权所有 -1

操作与显示
键盘操作 参数的修改与保存 JOG 运行 内部测试运行
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6-1 6-9 6-10 6-11

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第七章
7.1 7.2 7.3

参数设置
功能菜单 运动参数模式 控制参数模式

7

1 7-1 7-2 7-9

第八章
8.1 8.2 8.3

运行调整
电源连接 试运行 调整

8

1 8-1 8-4 8-8 9-1 9-1 9-3

第九章
9.1 9.2

故障诊断
保护诊断功能 故障分析

第十章

串口通讯软件
10.1 10.2 10.3 如何连接 运行程序 注意事项

10

1

10-1 10-1 10-7 11 1

第十一章 保养与维护
11.1 11.2 11.3 日常检查 定期检查 部件替换指南

11-1 11-1 11-2

版权所有 -2

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I 安全警告

第一章 安全警告
感谢您选用 HSV-16 交流伺服系统 我们的伺服驱动器和伺服 电机适用于普通工业环境 请注意以下几点 此伺服驱动器和伺服电机不适用于强烈振动的环境 此伺服驱动器和伺服电机不适用于影响生命安全的医疗设备 此驱动器的结构不是防水型的 不适合雨淋和太阳直晒的环 境 不要对伺服驱动器和伺服电机进行任何修改 在正确安装 接线之前请认真阅读此使用手册 在操作之前必须 了解此设备安全信息 安全警告以及此设备的使用知识

1.1 与安全有关的符号说明
错误使用时 会引起危险情况 可能会导致人身伤亡









错误使用时 会引起危险情况 可能会导致人身轻度或中度伤亡 和设备损坏

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1.2 产品的警告标识

危险 小心触电

1.3 警告标志的内容
会有受伤 触电的危险





安装 运行前 请务必阅读使用 手册

有触电的危险
通电中及断开电源后五分钟内 请勿打开外面的外罩 请一定要正确地接地

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1.4 安全注意事项
产品到货确认
受损的驱动器 请勿安装





有受伤的危险

安装





搬运时 请托住机体底部 若只抓住面板 主机可能跌 落 有受伤的危险 请安装在金属等不易燃烧的 平板上 有火灾的危险 两台以上的伺服驱动器安装 在同一控制柜内时 请设置冷 却风扇 并使进风保持在 45 C 以下 由于过热会引起火灾及其它事 故 接线前 请确认输入电源是否 处于 OFF 状态 有触电和火灾的危险 请电气工程师进行接线作业 有触电和火灾的危险 接地端子 请一定要接地 有触电和火灾的危险 急停回路接线完成后 请一定 检查动作是否有效 有受伤的危险 接线责任属 于使用者 请勿直接触摸输出端子 伺服 驱动器的输出线切勿与外壳连 接 输出线切勿短路 有触电及引起短路的危险
1- 3

接线





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请确认交流主回路电源的电压与 伺服驱动器的额定电压是否一 致 有受伤和火灾的危险 请勿对伺服驱动器耐压试验 会造成半导体元器件等的损坏 请勿将电源线接到输出 U V W 端子上 电压加在输出端子上 会导致伺 服驱动器内部损坏 切勿将电容及 LC/LR 噪声滤波 器接入 U V W 输出回路 会导致伺服驱动器的损坏 请勿将电磁开关 电磁接触器接 入 U V W 输出回路 伺服驱动器在有负载的运行中 浪涌电流会引起伺服驱动器的过 电流保护回路动作





调试运行
危 险
确认了外部连接安装好了之后 在输入电源通电中 请勿进行拆 卸 有触电的危险 复位伺服驱动器后 在试运行 时 请勿靠近机械设备 请在电气和机械设计上考虑人 身的安全性 请另行准备急停开关 有受伤的危险

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制动电阻放电而升温请勿触 摸 有烧伤的危险 在运行前 请再一次确认电 机及机械使用允许范围等事 项 有受伤的危险 有必要使用外接制动器时 请另行准备 请勿触摸 有受伤的危险 在运行中请勿检查信号 会损坏设备

故障处理
伺服驱动器在断电后 高压仍 会保持一段时间 断电 5 分钟 内请勿拆卸电线 不要触摸端 子 有触电的危险 除指定的专业人员以外 请勿 进行连接 安装 操作 拆卸 与维修等工作 有触电和损坏伺服驱动器的危 险









控制电路板上 采用了 CMOS IC 集成电路 维修时 请注意 请勿用手指直接触 摸 静电感应会损坏控制电路板

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系统选型
伺服电机的额定转矩要大于 有效的连续负载转矩 长期过载会损坏伺服电机 负载惯量与伺服电机惯量之 比应小于推荐值 有损坏设备的危险 伺服驱动器与伺服电机应配 套选配 有损坏设备的危险





其它
危 险
请勿自行进行改造 有触电 受伤的危险

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概述

第二章




HSV-11

HSV-16 是武汉华中数控股份有限公司继 HSV-9 型 型之后 小巧 推出的一款全数字交流伺服驱动器 可靠性高等特点

该驱动器具有结构

使用方便

2.1 产品简介
HSV-16 采用最新专用运动控制 DSP 大规模现场可编程逻辑 阵列 FPGA 和智能化功率模块 体积小巧 IPM 等当今最新技术设计

操作简单

可靠性高

易于安装

HSV-16 交流伺服驱动器具有以下特点 1 控制简单 灵活 可对伺服驱动器系统的工 通过修改伺服驱动器参数

作方式 内部参数进行修改 以适应不同应用环境和要求 2 状态显示齐全 HSV-16 设置了一系列状态显示信息 方便客户在调

试 运用过程中浏览伺服驱动器的相关状态参数 同时也 提供了一系列的故障诊断信息 3 宽调速比 与电机及反馈元件有关 HSV-16 伺服驱动器的最高转速可设置为 3000 转/分 最低转速为 0.5 转/分 4 体积小巧 易于安装 体积小巧 非常易于安 调速比为 1 6000

HSV-16 伺服驱动器结构紧凑 装 拆卸

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2- 1

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概述

2.2

运行模式简介

HSV-16 系列伺服驱动器有五种控制方式 位置控制方式 脉冲量接口 HSV-16 系列伺服驱动器可 正交脉

以通过内部参数设置接收三种形式的脉冲指令 冲 脉冲+方向 正 负脉冲

速度控制方式 模拟量接口

HSV-16 系列伺服驱动器可

以通过内部参数设置为速度控制方式 可接收幅值不超过 10V 的 如 -10V~+10V 模拟量 HSV-16 系列伺服驱动器可

转矩控制方式 模拟量接口

以通过内部参数设置为转矩控制方式 可接收幅值不超过 10V 的 如 -10V~+10V 模拟量

JOG 控制方式

此种方式是 HSV-16 系列伺服驱动器通过

按键 而无须外部指令 设置使驱动器运动 给用户提供 的一种测试伺服驱动系统安装 式 内部速度控制方式 控制方式下 HSV-16 系列伺服驱动器在内部速度 连接是否正确的运行方

可根据伺服驱动器内部设定的速度运行

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订货信息

第三章

订货信息

3.1

驱动器规格

型号说明

HSV-16-XXX

16 型 全数字交流伺服

规格 020 030 050 100 150

规格型号 HSV-16-020 HSV-16-030 HSV-16-050 HSV-16-100 HSV-16-150

表 3.1 驱动器工作电流 连续电流 A 短时最大电流 5 12 7.5 14 14 28 40 55 75 85

A

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3--1

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订货信息

控制电源 使用 环境 温度 湿度 振动

表 3.2 驱动器规格 单相 AC220V 输入强 -50 工作 +20% 0 50/60Hz 55 无结露 10 60Hz 电电源 存贮 -20 -15 80

三相 AC220V +10% 50/60Hz

小于 90%

小于 0.5G(4.9m/S2) 位置控制 内置\外接 300Hz 或更高 0.1(负载 0 1:6000 500kHz 伺服使能 止

非连续运行 JOG 运行

控制方法 再生制动 速度频率 响应 特 性 速度波 动率 调速比 脉冲频率 控制输入 控制输出

速度控制

速度试运行

100%);

0.02(电源-15

+10%)

(数值对应于额定速度)

报警清除

偏差计数器清零

指令脉冲禁

CCW 驱动禁止 伺服准备好输出

CW 驱动禁止 伺服报警输出 定位完成输出/速 CCW 脉冲

度到达输出 输入方式 两相 A/B 正交脉冲 /CW 脉冲 32767/1 32767 脉冲+方向

位置控制

电子齿轮 1 参数设置 1 转速 电机电流 超速 器异常

反馈脉冲 最高 20000 脉冲/转 加减速功能 监视功能 10000ms(0~2000r/min 或 2000~0r/min) 指令脉冲积累 位置偏差 电机转矩 输入输 编码 转子位置 指令脉冲频率 欠压 过流 过载 过热 运行状态 制动异常 当前位置

出端子信号等 保护功能 操作 适用负载惯量
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主电源过压

控制电源欠压

保险丝断

位置超差等

6 位 LED 数码管

5 个按键

小于电机惯量的 5 倍
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订货信息

伺服驱动单元安装尺寸

单位 mm

258

239

258

165 53 81

图 3.1

HSV-16-030 伺服驱动器安装尺寸

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3--3

222

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订货信息

3.2

伺服电机规格
C 3 1 F B

型号说明 订货信息 6 A GK6 06 1

制动器 B

带制动器 E

无制动器

反馈 E:2000p/r F:2500p/r R:旋转变压器 安装方式 直流母线电压
额定转速 A

1 2

IMB5 210V

2 3

IMV1 300V

3 6

IMV3 600V

12 00 RPM B

1500RPM C

2000RPM F:3000RPM

冷却方式 电机极数 4

A

自然冷却 B 6极 8

强迫冷却 8极

4极 6

电机规格代码 中心高 用中心高除以 10 的整数部分表示

GK6 系列交流伺服电动机

GK6 交流永磁同步伺服电机简介 GK6 系列交流伺服电动机与伺服驱动装置配套后构成的相互协调的系统 可广泛应用于机床 纺织 印刷 建材 雷达 火炮等领域

该电机采用自冷式 步电动机 运行
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防护等级为 IP64-IP67 GK6 电机是永磁三相交流同 由脉宽调制变频器控制

采用高性能稀土永磁材料形成气隙磁场

具有良好的力矩性能和宽广的调速范围
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电机带有装于定子绕组内的
3--4

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订货信息

温度传感器

具有电机过热保护输出 如 光电编码器

GK6 系列交流伺服电动由定子 旋转变压器等 组成

转子

高精度反馈元件

技术参数 项 目 力矩范围 额定转速 光电编码器线数 失电制动电源 过热保护类型 技术参数 1.1NM 到 42NM 1500RPM 2000RPM 2500 线 DC24V 热敏电阻输出

1200RPM

3000RPM

电机技术数据
型号
GK6032-6 GK6040-6 GK6042-6 GK6060-6 GK6061-6 GK6062-6 GK6063-6 GK6080-6 GK6081-6 GK6083-6 GK6085-6 GK6087-6 GK6089-6

额定转矩 额定转速 最高转速 额定电流 转动惯量 转矩常数 重量 配套 HSV-16 Nm r/min r/min A 10MKgm2 Nm/A Kg 伺服型号 0.63 1.1 2000 2600 0.85 1.29 2.9 1.87 1.6 2000 2600 1.5 1.07 3.7 HSV-16-020 3.47 3.2 2000 2600 30 1.07 5.0 4.4 3 2000 2600 2.5 1.2 8.5 8.7 6 2000 2600 5.5 1.09 10.6 HSV-16-030 12.9 7.5 2000 2600 6.5 1.21 12.8 17 11 2000 2600 9.0 1.22 14.5 HSV-16-050 26.7 16 2000 2600 12.5 1.28 16.5 35.7 21 2000 2600 16.5 1.27 19.5 44.6 27 2000 2600 21 1.29 22.5 HSV-16-100 53.5 33 2000 2600 25.8 1.28 25.5 62.4 37 2000 2600 29 1.28 28.5 71.3 42 2000 3000 33 1.27 31.5 HSV-16-150

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GK6 系列交流伺服电机接线图 4 芯电源插座 管脚号 1 信号 接地

2 U

3 V

4 W

7 芯电源插座 带制动器 管脚号 1 2 信号 接地 U

3 V

4 空

5 W

6 制动器+

7 制动器-

17 芯编码器信号插座
管脚号 信号 1 接地 2 A 3 -A 4 B 5 -B 6 U 7 -U 8 V 9 -V 10 W 11 -W 12 +5 V 13 0V 14 热 敏 电 阻 15 热 敏 电 阻 16 Z 17 -Z



电源插座及信号插座连接插头后

高度增加 40mm

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安装尺寸
电机型号 中心高 GK6032 GK6040 GK6042 GK6060 GK6061 GK6062 GK6063 GK6064 GK6080 GK6081 GK6083 GK6085 GK6087 GK6089 GK6100 GK6101 GK6103 GK6105 GK6107 GK6109 36 48 48 63 63 63 80 63 80 80 80 80 80 80 100 100 100 100 100 100 k 179 203.5 235.5 183 209 235 258 196 240 265 290 315 340 365 265 291 317 343 369 408 b 30 40 40 50 50 50 50 50 58 58 58 58 58 58 80 80 80 80 80 80 c 3 3 3.5 3.5 3.5 3.5 3.5 3.5 3.5 3.5 3.5 3.5 3.5 3.5 4 4 4 4 4 4 d 14 19 19 24 24 24 24 24 32 32 32 32 32 32 38 38 38 38 38 38 D 60 80 80 110 110 110 110 110 130 130 130 130 130 130 180 180 180 180 180 180 e1 75 100 100 130 130 130 130 130 165 165 165 165 165 165 215 215 215 215 215 215 F 72 96 96 126 126 126 126 126 155 155 155 155 155 155 192 192 192 192 192 192 F1 92 120 120 155 155 155 155 155 186 186 186 186 186 186 240 240 240 240 240 240 LI 8 10 10 10 10 10 10 10 13 13 13 13 13 13 13 13 13 13 13 13 L2 24.5 28 28 31 31 31 31 31 33 33 33 33 33 33 35 35 35 35 35 35 s1 6.5 7 7 9 9 9 9 9 11 11 11 11 11 11 14 14 14 14 14 14

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3.3 隔离变压器规格
HSV-16 伺服驱动器使用 380/220 的伺服隔离变压器 隔离变压器容量应 根据伺服系统容量而确定 建议按下述步骤考虑 1 根据各轴机械负载的负荷惯量和转矩以及采用的传动方式 选用合适 电机 2 3 根据选用的电机确定驱动器的型号 根据选用的电机计算伺服隔离变压器的容量 例如 P1 P2 P3 在采用三个 HSV-16 型伺服驱动器的系统中 电机功率分别为 需综合考虑各个驱动轴所选用的驱动器的容量

则所选伺服隔离变压器功率必须满足以下公式 η 为折算系数 一般取 0.6-0.8

P0 > ( P1+P2+P3) · η 4

根据计算出的伺服隔离变压器容量选用对应的伺服隔离变压器规格

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安装

第四章
4.1 到货检查

安 装

3.1.1 客户在收到产品后 确认项目 有无损伤 物品与定货要求 是否一致 附件是否齐全 电机轴可否轻松 转动

必须进行以下检查确认 参考内容

请对整体外观进行检查

确认在运输时的损伤

请对伺服单元 伺服电机的标牌的[型号]进行确 认 请核对装箱单 用手可轻松转动 确认附件型号和数量 但带制动器的电机不能转动

上述项目如有问题

请直接与供应商或本公司联系

注 受损或零件不全的伺服系统

意 不可进行安装

伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用

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安装

4.2

安装环境
伺服驱动器必须安装在保护良好的电 柜内 防止尘埃 腐蚀性气体 导电物







液体及易燃物侵入

伺服驱动器必须按规定的方向和间隔 安装 并保持良好的散热条件 禁

伺服驱动器和伺服电机应避免振动 止承受冲击 不可安装在易燃物品附近 防止火灾 4.2.1 防护要求 伺服驱动器自身结构无防护 因此必须安装在防护良好的电柜 内 并防止接触腐蚀性 易燃性气体 防止导电物体 金属粉尘

油雾及液体进入内部

4.2.2

温度要求 C 长期安全工作温度在 45 C 以下 并应保

环境温度 0-50

证良好的散热条件

4.2.3 振动和冲击 驱动器安装应避免振动 4.9m/S2 以下 采 取 减 振 措 施 控 制 振 动 在 0.5G

驱动器安装应不得承重和冲击

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安装

4.3

伺服驱动器安装
注意

伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内 伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装 热条件 不可安装在易燃物体上面或附近 防止火灾 并保证良好的散

4.3.1 安装方法 (1) 安装方式 用户可采用底板安装方式 4.1 图 4.2 为底板安装示意图 安装方向垂直于安装面向上 图

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安装

背板要求 M5

伺服 驱动器

M5

图 4.1

驱动器底板安装方式侧视图

>100mm

>100mm

图 4.2

驱动器底板安装方式正视图

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安装

(2)安装间隔 图 4.3 示出单台驱动器安装间隔 图 4.4 示出多台驱动 器安装间隔 好的散热条件 实际安装中应尽可能留出较大间隔 保证良

>100mm >100 >100

>100

>100mm

>200mm

图 4.3

单台驱动器安装间隔

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>1000
4-5

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安装

>100

>25

>25

>100

图 4.4

多台驱动器安装间隔

(3)散热 为保证驱动器周围温度不致持续升高 电柜内应有对流风 吹向驱动器的散热器

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安装

4.4

伺服电机安装
注 禁止敲击电机轴或编码器 搬运电机不得拖拽电机轴 电机轴不得承受超负荷负载 电机安装务必牢固 意 防止电机受到振动或冲击 引出线或编码器 否则可能损坏电机

并应有防止松脱的措施

4.4.1 安装环境 1 防护 若所配伺服电机不是防水型的 则安装使用时必须防止 液体溅到电机上 必须防止油水从电机引线和电机轴进 入电机内部 注 2 用户需要防水型伺服电机 请在订货时声明

温度湿度 环境温度应保持在 0-40 不结冰 电机长期运行会

热升温 周围空间较小或附近有发热设备时 应考虑强 迫散热 湿度应不大于 90%RH 3 振动 伺服电机应避免安装在有振动的场合 0.5G 4.9m/s2 振动应不大于 不得结露

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安装

4.4.2 安装方法 1 安装方式 GK6 系列电机采用凸缘安装方式 2 安装注意事项 拆装带轮时 器 不可敲击电机或电机轴 防止损坏编码 电机安装方向任意

应采用螺旋式拉拔工具拆装 径向负荷 建议选

GK6 系列电机不可承受大的轴向 用弹性联轴器连接负载 固定电机时需用弹簧垫紧固

防止电机松脱

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接线

第五章 接
警 告

线

参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力 接线和检查必须在电源切断 5 分种以后进行 防止电击



意 防止设备损坏或人员伤害

必须按端子电压和极性接线

驱动器和伺服电机必须良好接地



意 不要用锤子直

在安装/拆卸连接电机轴的机械连接部件时 接敲打电机轴 否则

电机编码器可能会被损坏

尽量使电机轴端对齐到最佳状态 否则会产生振动 或损坏 轴承

5.1

标准接线
驱动器的外部连接与控制方式有关 1 位置控制方式 2 3 1 速度控制方式 配线 电源端子 TB1 1.5mm2(AWG14-16) AC220V 图 5.1 示出位置控制方式标准接线 图 5.2 示出速度控制方式标准接线

线径 R S T PE U V W 端子线径 AC220V 端子线径
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1.0mm2(AWG16-18)(适用于 HSV-16-030)
5-1

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接线

接地 接地线应尽可能粗一点 驱动器与伺服电机在 PE 端子一点 接地 接地电阻<4 4 预绝缘冷压端子 务必连接牢固

端子连接采用 JUT-1.5

建议由三相隔离变压器供电 建议电源经噪声滤波器后供电

减少电击伤人可能性 提高抗干扰能力

请安装非熔断型 NFB 断路器 使驱动器故障时能及时切断外部 电源

2

控制信号 XS3 线径

反馈信号 XS2 最好选用绞合屏蔽电缆 线径 0.12mm2

采用屏蔽电缆

AWG24-26

屏蔽层须接 FG 端子

线长 电缆长度尽可能短 控制 XS3 电缆不超过 10 米 反馈信号 XS2 的长度不超过 40 米 布线 远离动力线路布线 防止干扰串入 线圈 安装浪涌吸引元件 直流线

请给相关线路中的感性元件 圈反向并联续流二极管

交流线圈并联阻容吸收回路

U

V

注 意 W 与电机绕组一一对应连接 不可反接

电缆及导线须固定好 并避免靠近驱动器散热器和电机 以免因受 热降低绝缘性能 伺服驱动器内有大容量电解电容 即使断电后 仍会保持高压 断 电后 5 分钟内切勿触摸驱动器和电机

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接线

交流 电源

MC R S T
PE AC220 U V 伺服 电机

3

AC220

50HZ/60HZ +10%~-15%

启 动 M C MC

停机

AC220 MC1 MC 2

TB

W PE

急停

XS4

A A B B Z Z U U
V V W W +5V

DC24V

伺服使能 报警复位 偏差 清 零 禁止 位 置 脉 冲 CCW禁止 CW禁止

码盘

DC24V 伺 服准备 好 伺服报警 伺服到位 公共端

I o G
GND

+5V

+5V

线接收器 26LS32

XS2

指 令 脉 冲 输 入

正转脉冲 +5V +5V SG 反转脉冲 SG SG

SG

SG

SG

电流监视 速度监视 SG 26LS31

A A B B Z Z

SG

SG

XS3

图 5.1
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位置控制方式标准接线
5-3

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MC R S T PE
AC220 启 动 M C MC 急停 AC220 停机 MC1 MC 2 伺服电机

交流 电源

3

AC220

50HZ/60HZ +10%~-15%

U v

TB

w PE

XS4

A A B B Z Z U U
V V W W

DC24V

伺服使能 报警复位 偏差 清 零 禁止 位 置 脉 冲 CCW禁止 CW禁止

码盘

+5V

DC24V 伺 服准备 好 伺服报警 伺服到位 公共端

I o G
GND

XS2

速度指令

电流监视

速度监视

SG 26LS31

A A B B Z Z

SG

SG

XS3

图 5.2
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速度控制方式标准接线
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5.2
1

信号与功能

端子配置 图 4.3 为伺服驱动器接口端子配置图 其中 TB1 为端子排 XS1 XS2 XS3 为插件 XS4 为端子排 TB1 XS3
AC220 1 AC220 2 R S T PE P BK U V W PE
3

13 11 9

7

5

3

1

AN- AN+ SM -DIR – – -CB CP CA 12 10 8 6 4 2

4 5 6 7 8 9 10 11 12
6 7 8 9

XS1
1 2 3 4 5 TX RX G

AN- IM DIR CP CA CB 15 17 19 21 23 25

GN 5V +DIR +CP GD +CZ

14 16 18 20 22 24 26
-GN AN+ 5V -DIR –CP GD -CZ

XS2
17 OH1 OH2 ALM READY GET 18 16 14 12 10 8 6 4 0V 2 5V2 +A +B 19 21 23 +A +B +Z +U 25 27 +V +W 0V 29 31 15 13 11 9 7 -W 5 0V 3 0V 1 5V2

XS4I/O
EN A-CL CLEE INH L-CW L-CCW COM 24V

-A -B -Z

-U -V

1 16
2 3 15 14

4 13 5 12 6 11 7 10 8 9

33 35

+Z +U +V +W +5V +5V SG 24 26 28 30 -Z -U 32 34 36 +5V SG

20 22 MC2 MC1 -A -B

-V -W +5V

图 5.3 伺服驱动器接口端子配置图
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2

电源端子 TB1 端子记号 AC220 AC220 R S T PE 表 5.1 信号名称 控 制 电 源 单相 主回路电源 单相或三 相 电源端子 TB1 功能 控制回路电源输入端子 AC220V/50Hz 主回路电源输入端子 AC220V/50Hz 注意 不要同电机输出端子 U V W 连 接 单相用于小功率场合 一般不推荐使用 系统接地 接地端子 接地电阻 100 伺服电机输出和电源输入共地连接 外接制动点 如在应用时需外加外部制动电阻 可由 此两点接入 若仅用内部制动电阻 将 此两点断开 注意 不能将此两点短接 否则 会造 成严重后果 损坏驱动器 伺服电机输 伺服电机输出端子 出 必须与电机 U V W 端子对应连接 系统接地 接地端子 接地电阻 100 伺服电机输出和电源输入公共一点接

端子号 1 2 3 4 5 6

7 8

P BK

9 10 11 12

U V W PE

3

串口端子 XS1 表 5.2 串口端子 XS1 端子记号 信号名称 功 能 TXD 数据接受 与控制器或上位机串口数据发 送 RXD 连接 以实现串口通 讯 RXD 数据发送 与控制器或上位机串口数据接 收 TXD 连接 以实现串口通 讯 GND 信号地 数据信号地
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端子号 2

3

5
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4)I/O 控制端子 XS4 I/O 表 5.3 XS4 I/O 端子 信号名称 功能 伺服使能 伺服使能输入端子 EN ON 允许驱动器工作 EN OFF 驱动器关闭 停止工作 电机处于自由状态 注 1 当从 EN OFF 打到 EN ON 前 电机必须是静止的 注 2 打到 EN ON 后 至少等待 50ms 再输入命令 注 3 可以通过参数 STA-6 设置屏蔽此 功能 或永远使开关 ON 报警清除 报警清除输入端子 ACL ON 清除系统报警 ACL OFF 保持系统报警 偏 差 计 数 位置偏差计数器清零输入端子 器清零 CLEE ON 位置控制时 位置偏差计数 器清零 指 令 脉 冲 位置指令脉冲禁止输入端子 禁止 INH ON 指令脉冲输入禁止 INH OFF 指令脉冲输入有效 CCW 驱 动 L-CCW 逆时针方向 驱动禁止输入端 禁止 子 OFF CCW 驱动允许 ON CCW 驱动禁止 注 1 用于机械超限 当开关 ON 时 CCW 方向转矩保持为 0 注 2 可以通过参数 STA-8 设置屏蔽此 功能 或永远使开关 OFF

端子号 端子记号 1 EN

2

A-CL

3

CLEE

4

INH

5

L-CCW

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6

L-CW

7 8 9 10 11 12

COM 24V MC1 MC2 RESERVED GET

13

READY

14

ALM

15 16

OH1 OH2

CW 驱动禁 L-C 顺时针方向 驱动禁止输入端 止 子 OFF CW 驱动允许 ON CW 驱动禁止 注 1 用于机械超限 当开关 ON 时 CW 方向转矩保持为 0 注 2 可以通过参数 STA-9 设置屏蔽此 功能 或永远使开关 OFF 电 源 输 入 输入端子的电源 用来驱动输入端子的光电耦合器 电 源 输 入 DC24V 电流 100mA + 故障连锁 故障连锁输出端子 继电器输出 伺服故障时继电器断开 保留 定 位 完 成 定位完成输出端子 输出 当位置偏差计数器数值在设定的定位 范围时 定位完成输出 ON 速 度 达 到 速度到达输出端子 输出 当速度到达或超过设定的速度时 速度 到达输出 ON 伺 服 准 备 伺服准备好输出端子 好输出 SRDY ON 控制电源和主电源正常 驱 动器没有报警 伺服准备好输出 ON SRDY OFF 主电源未合或驱动器有报 警 伺服准备好输出 OFF 伺 服 报 警 伺服报警输出端子 输出 ALM OFF 伺服驱动器无报警 伺服报 警输出 OFF ALM ON 伺服驱动器有报警 伺服报警 输出 ON 电机过热 电机过热检测输入端子 连接电机过热检测传感器

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5)指令端子 XS3 端子号 1 2 3 4 26 25 5,22 6,21 7,20 8,19 9 10 11 12 14 17 23 16 13 15 18 24 表 5.4 端 子 信号名称 记号 -CB 编码器-B 出 +CB 编码器+B 出 -CA 编码器-A 出 +CA 编码器+A 出 -CZ 编码器-Z 出 +CZ 编码器+Z 出 -CP 指令脉冲 输入 +CP -DIR +DIR SM IM AN+ ANGN 5V GD 指令信号端子 XS3 功能 相输 编码器-B 相输出端子 相输 编码器 B 相输出端子 伺服电机的光电编码器 B 相脉冲输出 相输 编码器-A 相输出端子 相输 编码器 A 相输出端子 伺服电机的光电编码器 A 相脉冲输出 相输 编码器-Z 相输出端子

相输 编码器 Z 相输出端子 伺服电机的光电编码器 Z 相脉冲输出 PLUS 外部指令脉冲输入端子 注 1 由参数 22 设定脉冲输入方式 指令脉冲+符号方式 指令脉冲 SIGN CCW/CW 指令脉冲方式 输入 2 相指令脉冲方式 速 度 反 馈 监 视 速度反馈监视端子 信号 模拟量输出 转矩 /电流监 转矩/电流监视端子 视信号 模拟量输出 模拟输入正端 模拟输入指令正端 模拟输入负端 模拟输入指令负端 模拟信号地 模拟信号地端子 控制电路 5V 电源和参考地 电源输出+ 电源输出-

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6

编码器信号端子 XS2 表 5.5 编码器信号端子 XS2 信号名称 功 能 编 码 器 电 源 反 编码器电源反馈 伺服可根据编 馈 码器电源反馈自动进行电压补 偿 电源输出+ 伺服电机光电编码器用+5V 电源 电缆长度较长时 应使用多根芯 线并联 电源输出编码器-A 输入 编码器+A 输入 编码器-B 输入 编码器+B 输入 编码器-Z 输入 编码器+Z 输入 编码器-U 入 编码器+U 输入 编码器-V 输入 编码器+V 输入 编码器-W 输入 编码器+W 输入 屏蔽层 与伺服电机光电编码器-A 相连接 与伺服电机光电编码器+A 相连接 与伺服电机光电编码器-B 相连接 与伺服电机光电编码器+B 相连接 与伺服电机光电编码器-Z 相连接 与伺服电机光电编码器+Z 相连接 与伺服电机光电编码器-U 相连接 与伺服电机光电编码器+U 相连接 与伺服电机光电编码器-V 相连接 与伺服电机光电编码器+V 相连接 与伺服电机光电编码器-W 相连接 与伺服电机光电编码器+W 相连接 外电机外壳相接

端子号 1 2

端子记号 5V2

31 32 33 35 3 4 5 6 17 18 15 16 13 14 11 12 9 10 7 8 35 20 19 22 21 24 23 26 25 28 27 30 29 36

+5V 0V -A +A -B +B -Z +Z -U +U -V +V -W +W FG

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5.3 接口电路 1 开关量输入接口

24V

24V

图 5.4 A B 2

开关量输入接口

由用户提供电源 DC24V 电流 100mA 注意 如果电流极性接反 会使伺服驱动器不能工作

开关量输出接口

24V

COM

图 5.5

开关量输出接口

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外部电源由用户提供 但必须注意 如果电源的极性接反 会 使伺服驱动器损坏 B 输出为集电极开路形式 最大电流 50mA 外部电源电压 24V 因此 开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求 如果超 过限定要求或输出直接与电源连接 会使伺服驱动器损坏 C 如果负载是继电器等电感性负载 必须在负载两端反并联续流 二极管 如果续流二极管接反 会使伺服驱动损坏 3 脉冲列输入接口

A

A+ B+ CW+ CCW+ DIR+ CP+ A- BCW- CCWDIR- CP-

图 5.6 A B

脉冲量输入接口的差分驱动方式

为了正确地接收脉冲列数据 HSV-16 伺服脉冲输入接口采用差 分接收方式 在使用过程中 建议采用差分方式 尤其信号电缆较长时

4

伺服电机光电编码器输入接口

图 5.7
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伺服电机光电编码器输入接口
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5

模拟指令输入接口

+

AD

图 5.8

模拟指令输入接口

6) 模拟指令输出接口

DA +

图 5.9 7 位置反馈输出接口
VCC

模拟指令输出接口

AA B Z A+

BB+

ZZ-

图 5.10 位置反馈输出接口

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操作与显示

第六章
6.1 键盘操作

操作与显示

驱动器面板由 6 个 LED 数码管显示器和 5 个按键 M S 组成 用来显示系统各种状态 设置参数等

按键功能如下 M S 用于一级菜单 主菜单 方式之间的切换

进入下一层操作菜单 序号 序号 移位 数值增加 数值减少

或返回以及输入确认

或选项向前 或选项退后

接通伺服驱动器控制电源 驱动器面板上的 6 个 LED 数 码管显示器就会有显示 操作按多层操作菜单执行 第一层为主菜单 包括四种

操作模式 第二层为各操作模式下的功能菜单 图 6.1 表 示主菜单操作框图

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操作与显示

显示模式

按M键
运动参数模式

按M键
辅助模式

按M键
控制参数模式

按M键

图 6.1 HSV-16 伺服驱动器主菜单 通过按 M 键可实现一级菜单中各模式之间的切换 按 S 键可进入二级菜单 通过

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操作与显示

在第 1 层中选择 dP--EPS 模式
按S键

并按

键就进入显示









按 按M键







按M键









按M键









按 按M键



图 6.2

显示模式菜单 键选择需

HSV-16 伺服驱动器共有 14 种显示方式 用户用 要的显示方式 参考表 5.1

再按 S 键 就进入具体的显示方式 再按 S 键 可返

观察所选择的方式下的伺服驱动器的状态信息 回上一级菜单 表 6.1 序号 1 2 3
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显示模式一览表 功能 显示位置跟踪误差 单位 脉冲 显示实际速度 单位 0.1r/min 显示实际力矩电流
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名称 DP-EPS DP-SPD DP-TRQ

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操作与显示

4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

DP-PRL DP-PRM DP-PFL DP-PFM DP-SPR DP-ALM DP-PIO DP- IUF DP- IVF DP-UVW DP – CNT

显示位置给定低 16 位 显示位置给定高 16 位 显示位置反馈低 16 位 显示位置反馈高 16 位 显示速度指令 显示硬件报警端口状态 显示输入端口状态 显示 U 相电流反馈 显示 V 相电流反馈 显示编码器 U V W 状态 显示系统控制模式 并按 键就进入运动参

在第 1 层中选择 PA---0 数模式

按S键 按 键

按 按M键







按 按M键











按M键









按 按M键



图 6.3 运动参数模式菜单

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操作与显示

HSV-16 伺服驱动器共有 32 种运动参数 其中有 6 个为保留 户用



键选择需要的参数 再按 S 键 就进入具体的参数值 完成修改或设置后 再按 S 键 可返回上一

并进行修改或设置 级菜单 即二级菜单 置的参数需要保存

再按 S 键 可返回主菜单 如果修改或设 则按 M 键切换到 EE-WRI 方式 按S键 完成保存

将修改或设置值保存到伺服驱动器的 EEPROM 中去 后 数码管显示 FINISH

通过按 M 键可重新选择参数模式

或其它模式 在第 1 层中选择 模式
按S键

EE-WRI

并按

键就进入辅助

按M键









按M键













按M键









按M键









图 6.4

辅助模式菜单

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操作与显示

HSV-16 伺服驱动器共有 4 种辅助方式 要的辅助方式 再按 S 键

用户用

键选择需 4 种辅

就进入具体的辅助操作方式 JOG 运行方式

助方式分别为写入 EEPROM 方式 式和内部测试方式 表 6.2 序号 0 1 2 3 名 称 EE-WRI JOG-RST-AL TST-MD

报警复位方

辅助模式一览表

模 式 功 能 控制参数保存 伺服驱动器将设置的控制参 数保存至内部的 EEPROM 内 JOG 运行方式 驱动器和电机按设定速度进 行 JOG 方式运行 复位报警功能 复位伺服驱动器 清除历史故 障 内部测试方式 驱动器内部开环测试 注意 该方式不适于长时间运行

1

写入 EEPROM 方式 此方式只在进行参数修改和设置 时有效 在进行参数修改或设置后 如果想保持新的参 数值 必须进行此方式 按 S 键进行参数保存 当数

码管显示 FINISH

表示参数修改或设置完成 按 S 键选择辅助

和 M 键可切换到其它模式或通过按 模式下的其它方式 2

JOG 运行方式 此方式只在 JOG 运行时有效 当通过 按键设置[控制方式参数] 参数 NO.23 为 0 [JOG 运 行速度] 参数 NO.21 为某一非零速度值 返回主菜单 通过 M 键选择辅助模式 数码管显示 用 通过 S 键 键选 按下 S 键 键
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择 JOG 运行方式

JOG---

时 数码管显示 R----版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司

表示进入运行状态 按
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并保持

伺服驱动器带动电机按照 JOG 运行速度参数 键电机按照 JOG

参数 NO.21 设定的速度运行 按 运行速度参数 不按 助模式 键和

参数 NO.21 设定的速度反方向运行 键时 电机零速 按下 S 键时 返回辅 键

按 M 键可切换到其它模式或通过按

选择辅助模式下的其它方式 3 报警复位方式 当伺服驱动器出现报警故障时 在此方 式下 按S键 可对系统进行复位 如果故障源消失 按 M 键可切换到其它模式或

伺服驱动器可恢复正常 通过按 4

键选择辅助模式下的其它方式

内部测试方式 此方式仅用于调试或测试伺服驱动器与 电机的连接 当选择此方式时 按 S 键 伺服驱动器

带动电机按伺服驱动器内部程序设置的速度循环运行 按 M 键可切换到其它模式或通过按 模式下的其它方式 键选择辅助

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操作与显示

在第 1 层中选择 STA--0 数模式

并按

键就进入控制参

按S键

按M键









按M键 按 键









按M键









按M键









图 6.5

控制参数模式菜单

HSV-16 伺服驱动器共有 16 种 其中有 3 个为保留 控制 参数 用户用 键选择需要的控制参数 再按 S 键 参考第六章参 就进入具体的

数设置中的 6.3 节控制参数模式

状态 再按 S 键返回 按 M 键可切换到其它模式或通过按 键选择辅助模式下的其它方式

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操作与显示

6 位 LED 数码管显示系统各种状态及数据

当首位数码

管出现 A 时 表示发生报警 后续数码管显示报警号

图 5.6 报警显示 当通过故障诊断和故障排除措施 当故障源消失后 可通

过辅助模式下的报警复位方式进行系统复位

5.2

参数修改与保存 注 意 将参数修改后 只有在辅助方式 EE-WRI 方式下 按 S 键才能确认参数修改 参数设置立即生效 错误的设置可能使设备错误运转而 导致事故

在第 1 层中选择 显示该参数的数值 用 次 参数增加或减少 1 按 键

PA-



键选择参数号

按S键 或 键一

键可以修改参数值 按 按下并保持 或 键

参数能连续增加 左循环

或减少

被修改的参数值的修改位左移一位

参数值被修改时 最右边的 LED 数码管小数点点亮 按 S 键返回 参数选择菜单 按 或 键还可以继续修改其它参数 同样按 S

键返回参数选择菜单 在确认此参数修改完毕 按 S 键返回主菜单 通过按 M 键进 入 EE-WRI
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按 S 键将修改的参数值写入 EEPROM 在完成参
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操作与显示

数写入后

面板显示

FINISH

表示参数写入完成 EE-WRI

如果对正在 方式 可通过

修改的数值不满意

不要按 M 键进入 按 或

按 M 键切换到参数模式

键选择所需的参数

6.3

JOG 运行

注 意 驱动器及电机必须可靠接地 PE 端子必须与设备接地端可靠连接 建议驱动器电源经隔离变压器及电源滤波器提供 以保证安全性及抗 干扰能力 必须检查确认接线无误后 才能接通电源 必须接入一个紧急停止电路 确保发生故障时 电源能立即停止 驱动器故障报警后 重新启动之前须确认故障已排除 伺服使能输入 信号无效 驱动器及电机断电后至少 5 分钟内不得触摸 防止电击 驱动器及电机运行一段时间后 可能有较高温升 防止灼伤

1

通控制电源

接通控制电路电源

主电路电源不接 请检查连线 或



动器的显示器点亮 2

如果有报警出现

设置 JOG 允许速度 按 M 键选择运动参数模式 按 键选择[JOG 运行速度]参数 数设置 按 或 参数 NO.21

按 S 键进入参

键将此参数设置为某一不为零的速度 按 S 键返回参数模式 按 或 键选择 按

数值单位是 0.1r/min 3 设置内部使能 内部使能状态 或 模式

按 M 键选择状态模式 参数 NO.6

按 S 键进入参数设置

键将此参数设置 1 允许内部使能

按 S 键返回状态

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操作与显示

4

接通主电路电源 机激励

如果没有报警和任何异常情况 这时电

处于零速状态 在辅助模式下 通过按 或 键选择 JOG 方

5

JOG 运行

式 数码管显示 JOG---

按 S 键就进入 JOG 运行 即 键并保持 电机按 JOG 保持零速 松开按键 按下 键并

点动 数码管显示 RUN--- 按下 速度运行 松开按键 保持 电机停转

电机按 JOG 速度反向运行

电机停转

保持零速 JOG 速度由参数 No.21 设置 单位为 0.1r/min 6.4 内部测试运行 1 接通控制电源 接通控制电路电源 主电路电源不接 动器的显示器点亮 2 设置内部使能 内部使能状态 或 模式 3 接通主电路电源 机激励 4 如果没有报警和任何异常情况 这时电 如果有报警出现 请检查连线 按 或 键选择 按 驱

按 M 键选择状态模式 参数 NO.6

按 S 键进入参数设置

键将此参数设置 1 允许内部使能

按 S 键返回状态

处于零速状态 或 键选择内部

内部测试方式 在辅助模式下 通过按 速度测试方式 数码管显示 TST-MD 部测试运行 行

按 S 键就进入内

电机按照伺服驱动器内部设定的程序循环运

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参数设置

第七章


参数设置


参与参数调整的人员务必了解参数意义 错误的设置可能会引 起设备损坏和人员伤害 建议参数调整先在伺服电机空载下进行 7.1 功能菜单
HSV-16 有各种参数 通过这些参数可以调整或设定驱动器的性能和 功能 本章描述了各参数的用途和功能 了解这些参数对最佳的使用和 操作驱动器是至关重要的 HSV-16 参数分为两类 一类为运动参数 一类为控制参数 分别对 应在运动参数模式和控制参数模式 可以通过驱动器面板按键或计算机 串口来查看 设定和调整这些参数 表 7.1 类别 控制参 数模式 运动参 数模式 位置控制 调节 0~6 24 11 25 分组 功能选择 参数号 0~13 参数分组说明 简要说明 可以选择输入/输出信号定义 功能选择方式等 可设置各种因子和常数 机参数等 可设置位置指令脉冲输入方式 倍频等 可设置速度/转矩的输入/输出增益 零漂 调整以及转速/转矩限制等 脉冲分/ 可选择配套电 内部控制

12~14 22 23

速度/转矩 控制

7~10 15~21

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参数设置

7.2 运动参数模式
HSV-16 型伺服提供了 26 种运动参数和 6 种保留运动参数 定义如下 下表中的出厂值以适配登奇电机厂 GK6060-6 3Nm 2000rpm 电机的驱 动器为例 适用方式中 带 * 标志的参数在其他型号中可能不一样 S 代表速度方式 T 代表转矩方式

P 代表位置控制方式

表 7.2 序号 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 名称 位置比例增益 位置前馈增益 速度比例增益 速度积分时间常数 速度反馈滤波因子 最大力矩输出值 加减速时间常数 速度指令输入增益 速度指令零漂补偿 力矩指令输入增益 力矩指令零漂补偿 定 位 完 成 范 围 /到 达速度 位置超差范围 位置指令脉冲分频 分子 位置指令脉冲分频 分母 正向最大力矩输出 值

参数一览表 参数范围 1~32767 0~32767 5~32767 1~1000 0~4 1~32767 1~10000 10~32767 -127~127 10~32767 -127~127 0~32767 0~32767 1~32767 1~32767 出 厂 值 3000* 0 2560* 20* 0 25000 200 25000 0 32767 0 100 20000 1 1 20000 32767 对 应 伺 服驱动器正向 最大输出电流 -32767 对应伺 服驱动器负向 最大输出电流 0.1r/min
7-2

适用方法 P P P P P P P S S T T P P P P P S T

单位 0.01Hz % ms

S S S S S

T

ms

脉冲/ 0.1r/min 脉冲

1~32767

16

负向最大力矩输出 P 值 最高速度限制
2002

S

T

-32767~ -256 0~30000

-2000 0 25000

17
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P

S

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参数设置

18

系统过载力矩设置

P

S

T

1~32767

32767

19 20 21 22 23 24 25 26~31

软件过热时间设置 内部速度 JOG 运行速度 位置指令脉冲输入 方式 控制方式选择 伺服电机磁极对数 编码器分辨率 保留

P S P P P P P

S

S

1~ 32767 -30000~ 30000 -30000~ 30000 0~2 T T T 0~3 1~4 0~3

32767 对 应 伺 服驱动器正向 最大输出电流 20000 0.25ms 0.1r/min 0.1r/min

0 3000 0 0 3 2

S S S

7.2.1 与调节有关的参数 表 7.3 序 号 名称 位置比 例增益 0 调节参数一览表 功能 参数范围 1~32767 单 位 0.01 1/S

1

2

设定位置环调节器的比例增益 设置值越大 增益越高 刚度越大 相同频率 指令脉冲条件下 位置滞后量越小 但数值太大 可能会引起振荡或超调 参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况 确定 位置前 设定位置环的前馈增益 馈增益 设定为 100%时 表示在任何频率的指令脉冲 下 位置滞后量总是为 0 位置环的前馈增益大 控制系统的高速响应特 性提高 但会使系统的位置不稳定 容易产生振 荡 不需要很高的响应特性时 本参数通常设为 0 速度比 设定速度调节器的比例增益 例增益 设置值越大 增益越高 刚度越大 参数数值
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0~32767 表示范围 0~100%

1~32767

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7-3

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3

速度积 分时间 常数

速度反 馈滤波 因子 4

5

最大输 出转矩 设置

6

1~32767 表示设定范 围 0%~100%的伺 服驱动器最 大输出电流 加减速 设置值是表示电机从 0~2000r/min 的加速时 1~10000mS 时 间 常 间或从 2000~0r/min 的减速时间 数 加减速特性是线性的 定位完 0~30000 设定位置控制方式下定位完成脉冲范围 成范围 本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是 脉冲 / 到 达 否完成定位的依据 当位置偏差计数器内的剩余 速度 脉冲数小于或等于本参数设定值时 驱动器认为 定位已完成 到位开关信号为 ON 否则为 OFF 在位置控制方式时 输出位置定位完成信号 设置到达速度 在非位置控制方式下 如果电机速度超过本设 定值 则速度到达开关信号为 ON 否则为 OFF 0~20000 在位置控制方式下 不用此参数 0.1r/min 与旋转方向无关

根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确 定 一般情况下 负载惯量越大 设定值越大 在系统不产生振荡的条件下 尽量设定较大的 值 设定速度调节器的积分时间常数 设置值越小 积分速度越快 参数数值根据具 体的伺服驱动系统型号和负载情况确定 一般情 况下 负载惯量越大 设定值越大 在系统不产生振荡的条件下 尽量设定较小的 值 设定速度反馈低通滤波器特性 数值越大 截止频率越低 电机产生的噪音越 小 如果负载惯量很大 可以适当减小设定值 数值太大 造成响应变慢 可能会引起振荡 数值越小 截止频率越高 速度反馈响应越快 如果需要较高的速度响应 可以适当减小设定 值 设置伺服电机的内部转矩限制值 设置值是额定转矩的百分比 例如设定为额定 转矩的 1 倍 则设置值为 16383 任何时候 这个限制都有效

1~1000mS

0~5

11

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24

25

伺 服 电 设定伺服电机的磁极对数 机的磁 1 电机的磁极对数为 1 极对数 2 电机的磁极对数为 2 3 电机的磁极对数为 3 4 电机的磁极对数为 4 编 码 器 设定伺服电机的光电编码器线数 分辨率 0 编码器分辨率 1024 Pusle/r 1 编码器分辨率 2000 Pusle/r 编码器分辨率 2500 Pusle/r 2 编码器分辨率 5000 Pusle/r 3

1~4

0~3( 若 选 用 省线式编码 器 则 STA-15 置 1,STA-2 置 1.

7.2.2 与位置控制有关的参数

表 7.4 序 号 12 名称

位置控制参数一览表 功能 参数范围

设置位置超差报警检测范围 0~32767 脉冲 位置超 差检测 在位置控制方式下 当位置偏差计数器的计数 范围 值超过本参数值时 伺服驱动器给出位置超差报 警 位置指 设置位置指令脉冲的分倍频 电子齿轮 1~32767 令脉冲 在位置控制方式下 通过对 NO.13,NO.14 参数 分 频 分 设置,可以很方便地与各种脉冲源相匹配 以达 子 到用户理想的控制分辨率 即角度/脉冲 P G=N C 4 P 输入指令的脉冲数 G 电子齿轮比
G= 分频分子 分频分母

13

N 电机旋转圈数 C 光电编码器线数/转 本系统 C=2500 [例]输入指令脉冲为 6000 时 伺服电机旋转 1圈
G= N × C × 4 1 × 2500 × 4 5 = = P 6000 3
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则参数 NO.13 设为 5 NO.14 设为 3 电子齿轮比推荐范围为
1 ≤ G ≤ 50 50

14

22

23

见参数 NO.13 1~32767 位置指 令脉冲 分频分 母 位置指 设置位置指令脉冲的输入形式 0~2 令脉冲 通过参数设定为 3 种输入方式之一 输 入 方 0 两相正交脉冲输入 1 脉冲+方向 式 2 CCW 脉冲/CW 脉冲 CCW 是从伺服电机的轴向观察 反时针方向旋 转 定义为正向 CW 是从伺服电机的轴向观察 顺时针方向旋 转 定义为反向 控制方 用于选择伺服驱动器的控制方式 0~3 脉冲 式选择 0 位置控制方式 接收位置脉冲输入指令 1 模拟速度控制方式 接收模拟速度指令 2 模拟转矩控制方式 接收模拟转矩指令 3 内部速度控制方式 由参数 20 设定数字速 度指令

注意 在位置控制方式下 HSV-16 接收三种形式的位置指令脉冲 可通过[位 置指令脉冲输入方式]参数 参数 NO.22 来选择

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表 7.5 位置指令脉冲形式 脉冲形式 序 号 CP XS3-5 22 信号输入 引脚 正转 反转 指令脉冲输入 参数 NO.22 0 正交脉冲 1 脉冲+方向 2 CW+CCW 参数 设置

1

A B

A B CP DIR

2

XS3-6 21 CP DIR XS3-7 20
DIR

3

XS3-8 19

CW CCW

CW CC W

7.2.3 与速度/转矩控制有关的参数 表 7.6 序 号 7 名称 速度/转矩控制参数一览表 功能 参数范围 0~25000

8

9

10

0~32767 对 应 0~100% 伺服驱动器最 大输出电流 转矩指 在转矩控制方式下 利用本参数可以调节模 -127~127 令 零 漂 拟转矩指令输入的零漂 调整方法如下 补偿 1 模拟控制输入端与信号地短接
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设置模拟速度指令的电压值与转速的关系 速度指 令 输 入 设 定 值 为 +10V 电 压 对 应 的 转 速 值 单 位 增益 0.1r/min 只在模拟速度输入方式下有效 速度指 在模拟速度控制方式下 利用本参数可以调 令 零 漂 节模拟速度指令输入的零漂 调整方法如下 补偿 1 将模拟控制输入端与信号地短接 2 设置本参数值 至电机不转 转矩指 设置模拟转矩指令的电压值与转矩的关系 令 输 入 设置值为+10V 电压对应的转矩值 增益 只在模拟转矩输入方式下有效

-127~127

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2 CCW 转 矩限制 15

设置本参数值

至电机不转 0~32767 对应范围 0~100%伺服驱 动器正向最大 输出电流

CW 转矩 限制 16

17

最高速 度限制

18

允许的 过载水 平

设置伺服电机 CCW 方向的内部转矩限制值 设置值是额定转矩的百分比 例如设定为额 定转矩的 1 倍 则设置值为 16383 任何时候 这个限制都有效 如果设置值超过系统允许的最大输出转矩设 置值 则实际转矩限制为系统允许的最大输出 转矩 设置伺服电机 CW 方向的内部转矩限制值 设置值是额定转矩的百分比 例如设定为额 定转矩的 1 倍 则设置值为--16383 任何时候 这个限制都有效 如果设置值超过系统允许的最大输出转矩设 置值 则实际转矩限制为系统允许的最大输出 转矩 设置伺服电机的最高限速值 与旋转方向无关 如果设置值超过额定转速 则实际最高限速 为额定转速 设置伺服电机的过载保护转矩值 设置值是额定转矩的百分比 例如设定为额 定转矩的 1.5 倍 则设置值为 24574 任何时候 这个限制都有效

-32767~-1 对 应范围 -100%~0 伺服 驱动器负向最 大输出电流

0~30000( 单 位 0.1r/min)

19

20

21

软件过 设置系统允许的过载时间值 载时间 设置值是单位时间计数值 单位为 0.25ms 设定 例如设定为 20000 则表示允许的过载时间为 5s 任何时候 这个限制都有效 设置内部速度 内部速 度 内部速度控制方式下 选择内部速度作为速 度指令 JOG 运 设置 JOG 操作的运行速度 行速度

1~32767 表示 设定范围 0%~100% 伺 服 驱动器最大输 出电流 0~32767

-30000 ~30000(单位 0.1r/min) -30000 ~30000(单位 0.1r/min)

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7.3 控制参数模式
HSV-16 型伺服提供了 13 种控制参数和 3 种保留控制参数 定义如下 表 7.7 序号 0 名 称 STA-0 功 控制参数一览表 能 0 说 全范围值为 明 2047r/min

速度监视增益选择 选择 速度监视信号的全范围值 位置指令脉冲方向或速度 指令输入取反 是否允许反馈断线报警 是否允许系统超速报警 是否允许位置超差报警 是否允许软件过热报警

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

STA-1 STA-2 STA-3 STA-4 STA-5 STA-6 STA-7 STA-8 STA-9 STA-10 STA-11 STA-12 STA-13

是否允许由系统内部启动 SVR-ON 控制 是否允许主电源欠压报 警; 是否允许 CCW 极限开关输 入 是否允许 CW 极限开关输 入 是否允许控制电源欠压报 警; 保留 是否允许伺服电机过热报 0 警; 1 保留

1 全范围值为 8191r/min 0 正常 1 位置指令脉冲或速度指令方 向反向 0 允许 1 不允许 0 允许 1 不允许 0 允许 1 不允许 0 允许 1 不允许 1 允许 0 不允许 0 允许 1 不允许 0 允许 1 不允许 0 允许 1 不允许 0 允许 1 不允许 允许 不允许

STA-14 保留 STA-15 省线式编码器选择 0:不选择省线式编码器 1:选择省线式编码器
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第八章


运行调整


驱动器及电机必须可靠接地 PE 端子必须与设备接地端可 靠连接 建议驱动器电源经隔离变压器及电源滤波器提供 安全性及抗干扰能力 必须检查确认接线无误后 必须接入一个紧急停止电路 即停止 驱动器故障报警后 使能输入信号无效 驱动器及电机断电后至少 5 分钟内不得触摸 防止电击 驱动器及电机运行一段时间后 伤 可能有较高温升 防止灼 重新启动前须确认故障已排除 伺服 才能接通电源 确保发生故障时 电源能立 以保证

8.1

电源连接
电源连接请参照图 8.1 并按以下顺序接通电源 三相接

1

通过电磁接触器将电源接入主电路电源输入端子 R S T

2

控制电路的电源 AC220V 先于主电路电源接通 电路的电源后 READY 有效 如果伺服无故障

接通控制

伺服准备好信号

3
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主电路电源接通后
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约延时 1.5 秒 此时可以接收伺服使
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EN 信号

检测到伺服使能有效

驱动器输出有效

电机激励

处于运行状态

伺服驱动器检测到伺服使能输 电机处于自由状态

入无效或有报警 4

控制电路关闭

当伺服使能与电源一起接通时 接通

控制电路大约在 1.5 秒后

5 6

频繁接通断开电源

可能损坏软启动电路

主电路和能耗制动电路 接通断开的频率限制在每分钟 15 次 如果因为驱动器或电机过热 将故障原因排除后 还

要经过 30 分钟冷却

才能再次接通电源
伺服端子 AC220 AC220 R S T PE P BK U V W PE

伺 服 变 压 器 接 触 器

伺服电机

图 8.1 电源接线图

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电源接通时及报警时序

控制电源 50mS 主电源

伺服使能 EN 伺服准备好

1S

位置/速度指令

图 8.2

电源接通时序图

报警输出 伺服准备好

主电源 1S

图 8.3

报警时序图

注: 伺服在出现报警时 外部控制电路应通过报警输出信号及 时切断主电源.
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8.2 试运行
8.2.1 运行前的检查 在安装和连接完毕之后 在通电之前先检查以下几项 输入电压是否正确

电源端子 TB1 接线是否正确 可靠 电源线 电机线有无短路或接地

编码器电缆连接是否正确 控制信号端子是否连接准确 确 驱动器和电机是否已固定牢固 电机轴是否没连接负载 电源极性和大小是否正

8.2.2 通电试运行 A 1 内部速度控制方式 连接 XS3 使输入控制信号 动禁止(L-CCW)OFF 2 接通控制电路电源 器点亮 3 伺服使能(EN)OFF,CCW 驱

CW 驱动禁止(L-CW)OFF 主电路电源不接 请检查连线 设置为内部速度控制 驱动器的显示

如果有报警出现

将[控制方式选择] 方式 设置为 3

参数 NO.23

4 5 6 7 8
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设定[内部速度]

参数 NO.20

设定测试的速度值

将参数设定值写入 EEPROM 保存 关断控制电路电源 接通控制电路电源 接通主电路电源
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并等待 30 秒钟 主电路电源不接

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9 确认没有报警和任何异常情况后 使伺服使能 EN ON 这时电机电机应按给定的速度运转 B 1 JOG 点动 运行 使输入控制信号 L-CCW OFF 伺服使能 EN L-CW OFF OFF CCW

连接 XS3 驱动禁止

CW 驱动禁止

2 接通控制电路电源 主电路电源不接 点亮 如果有报警出现 靖检查连线

驱动器的显示器

3 将[JOG 运行速度参数] 度 4

NO.21 设置为某一不为零的速

数值单位是 0.1r/min

接通主电路电源

5 确认没有报警和任何异常情况后 使伺服使能 EN ON 这时电机激励 6 通过按键操作 处于零速状态 进入辅助方式菜单 选择 JOG 运行方式 按S键

操作状态 JOG 运行数码管显示为 JOG--ST 数码管显示 RUN--按按

键并保持 电机按 NO.21 键并保持电机按给定

参数确定的速度和方向运转 按 的速度反运转

C

位置方式运行 (1)连接 XS3 使输入控制信号 伺服使能 EN OFF 驱动禁止 L-CCW OFF CW 驱动禁止 L-CW OFF CCW

(2)接通控制电路电源 器点亮

主电路电源不接 请检查连线

驱动器的显示

如果有报警出现

(3)将[控制方式选择] 参数 NO.23 设置为位置运行方式
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设置为 0

根据控制器输出信号方式设置伺服驱动 并设置 [位置

器的[位置指令脉冲输入方式] 参数 NO.22 合适的电子齿轮比-[位置指令脉冲分频分子] 指令脉冲分频分母] 参数 NO.13 NO.14

(4) 将参数设定值写入 EEPROM 保存 (5) 关断控制电路电源 6 接通控制电路电源 并等待 30 秒钟 主电路电源不接

(7) 接通主电路电源 (8)确认没有报警和任何异常情况后 使伺服使能 EN ON 这时电机激励 处于零速状态 6 7 8脚

(8)操作位置控制器输出信号至驱动器 XS3-5 使电机按指令运转

注意 在位置控制方式下 HSV-16 接收三种形式的位置指令脉冲 可通过[位置指令脉冲输入方式]参数 参数 NO.22 来选择 表 8.1 位置指令脉冲形式 脉冲形式 序 号 CP XS3-5 22 信号输入 引脚 正转 反转 指令脉冲输入 参数 NO.22 0 正交脉冲 1 脉冲+方向 2 CW+CCW
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参数 设置

1

A B

A B CP DIR CW CCW

2

XS3-6 21 CP DIR DIR XS3-7 20
CW CCW

3

XS3-8 19
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D

速度方式运行 使输入控制信号 伺服使能 L-CCW OFF CW 驱动禁止 EN L-CW OFF OFF 驱动器的显 CCW

1 连接 XS3 驱动禁止

2 接通控制电路电源 示器点亮

主电路电源暂时不接 请检查连线

如果有报警出现

3 将[控制方式选择] 参数 NO.23 设置为速度运行方式 设 置为 1 数 NO.7 4 5 6 7 根据需要设置速度参数[速度指令输入增益] 参 [速度指令零漂补偿] 参数 NO.8

将参数设定值写入 EEPROM 保存 关断控制电路电源 接通控制电路电源 接通主电路电源 EN ON 并等待 30 秒钟 主电路电源不接

8 确认没有报警和任何异常情况后 使伺服使能 这时电机激励 处于零速运行状态

9 操作模拟控制器输出信号至驱动器 XS3-11 12 脚 使电 机按指令速度运转

E

转矩方式运行 使输入控制信号 伺服使能 L-CCW OFF CW 驱动禁止 EN L-CW OFF OFF 驱动器的显 CCW

1 连接 XS3 驱动禁止

2 接通控制电路电源 示器点亮

主电路电源暂时不接 请检查连线

如果有报警出现

3 将[控制方式选择] 参数 NO.23 设置为转矩运行方式 设 置为 2
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根据需要设置转矩参数[转矩指令输入增益] 参
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数 NO.9 4 5 6 7

[转矩指令零漂补偿]

参数 NO.10

将参数设定值写入 EEPROM 保存 关断控制电路电源 接通控制电路电源 接通主电路电源 EN ON 并等待 30 秒钟 主电路电源不接

8 确认没有报警和任何异常情况后 使伺服使能 这时电机激励 处于零速运行状态 12 引脚

9 操作控制器输出信号至驱动器 XS3-11 按指令运转

使电机

8.3 调整





错误的参数设置可能导致设备故障和意外 启动前应确认 参数的正确性 建议先进行空载调试后 再作负载调试

8.3.1 基本增益 速度控制 1 [速度比例增益] 参数 NO.2 设定值 此设定值越大 增益 越高 刚度越大 参数数值应根据具体的伺服驱动器型号和 负载情况确定 在不发生振荡的条件下 尽量设置较大的值 一般情况下 负载惯量越大 [速度比例增益]的设定值应越

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大 2 [速度积分时间常数] 参数 NO.3 设定值 此设定值越小

积分速度越快 根据给定的条件 应尽量设置较小的值 [速 度积分时间常数]设定的太小时 响应速度将会提高 但是

容易产生振荡 所以在不发生振荡的条件下 尽量设置较小 的值 [速度积分时间常数]设定太大时 在负载变动的情况 下 速度将变动较大 一般情况下 负载惯量越大 [速度

积分时间常数]的设定值应越大

位置控制 1 先按上面方法 设置合适的[速度比例增益]和[速度积分时

间常数] 2 [位置前馈增益] 参数 NO.1 响应特性提高 一般设置为 0 3 [位置比例增益] 参数 NO.0 设定值 此设定值越大 增益 越高 刚度越大 相同频率指令脉冲条件下 位置滞后量越 小 参数数值应根据具体的伺服驱动器型号和负载情况确 此参数值大时 系统的高速

但会使系统的位置不稳定

容易产生振荡

定 在稳定范围内 尽量设置较大的值 [位置比例增益]设 置的太大时 位置指令的跟踪特性好 滞后误差小 但是在 定位完成时 容易产生振荡 可以增加[位置前馈增益]

4 如果要求位置跟踪特性特别高时 设定值 但如果太大

会引起超调和振荡

[注 1][位置比例增益]的设定值可以参考下表

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表 8.2 刚度 低刚度 中刚度 高刚度

位置比例增益推荐值 [位置比例增益] 1000 2000 5000 2000/(0.01S 5000/(0.01S) 7000/(0.01S)

8.3.2 电子齿轮的设置 在位置控制方式下 通过位置指令脉冲分频分子 参数 NO.13 和位置指令脉冲分频分母 冲相匹配 参数 NO.14 可以方便地与控制器脉

以达到用户理想的位置控制分辨率

位置分辨率 一个脉冲行程⊿l 决定于伺服电机每转行程⊿S 与编码器每转反馈脉冲 Pt ,可以用下式表示 ?l = 式中 ⊿l 一个脉冲行程 ⊿S Pt 因为 mm mm/转 脉冲/转 C 为编码器每转 ?S Pt

伺服电机每转行程

编码器每转反馈脉冲数 系统中有四倍频电路

所以 Pt =4 C

线数 本系统中 C=2500 线/转 可通过[编码器分辨率]参数 NO.25 设定 所以 Pt =10000 脉冲/转

指令脉冲要乘上电子齿轮比 G 后才转化为位置控制脉冲 所以
* 一个指令脉冲行程⊿l 表示为

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?l * =

?S ×G Pt

式中

G =

位置指令脉冲分频分子 位置指令脉冲分频分母

8.3.4 启停特性调整 伺服系统启停特性即加减速时间 由负载惯量及启动 停止频 率决定 也受伺服驱动器和伺服电机性能的限制 频繁的启停 主

过短的加减速时间 电路过压等报警

负载惯量太大会导致驱动器和电机过热

必须根据实际情况进行调整

1

负载惯量与启停频率 用于启动 停止频率高的场合 要事先确认是否在允许的频率

范围内

允许的频率范围随电机种类

容量

负载惯量

电机转 伺服电

速的不同而不同

在负载惯量为 m 倍电机惯量的条件下 参数 NO.6 如下

机所允许的启停频率及推荐加减速时间

表 8.3 负载惯量倍数与允许的启停频率 负载惯量倍数 允许的启停频率 m 3 少 m 5 60 100 次/分钟 加减速时间 150mS 100 次/分钟 加减速时间 60mS 或更

或更少 m 5 60 次/分钟 加减速时间 150mS 以上

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2

伺服电机的影响 不同型号伺服电机所允许的启停频率及加减时间随负载条件

运行时间

占载率

环境温度等因素而不同

请参考电机说明书

根据具体情况进行调整

避免因过热而报警或影响使用寿命

3

调整方法 一般负载惯量应在电机转子惯量 5 倍以内 在大负载惯量下使



可能会发生在减速时主电路过电压或制动异常

这时可以采

用下面方法处理 增加加减速时间 低至合适值 减小最大输出转矩设置值 降低电机最高速度限制 安装外加的再生制动装置 更换功率 惯量大一点的电机 注意与驱动器相匹配 参数 No.5 参数 No.17 . 降低电流限制值 参数 NO.6 可以先设得大一点 再逐步降

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故障诊断

第九章

故障诊断





参与检修人员必须有相应专业知识和能力 伺服驱动和电机断电至少 5 分钟后 才能触摸驱动器和电机 防止电击 和灼伤 驱动器故障报警后 须根据报警代码排除故障后才能投入使用

复位报警前 必须确认 EN 伺服使能 信号无效 防止电机突然起动引 起意外

9.1 保护诊断功能
HSV-16 型伺服提供了 15 种不同的保护功能和故障诊断 当其中任何

一种保护功能被激活时 驱动器面板上的数码管显示对应的报警信息 伺服报警输出 在使用驱动器时要求将报警输出或故障连锁输出接入急停回路 当伺

服驱动器保护功能被激活时 伺服驱动器回路可以及时断开主电源 切 断三相主电源 控制电源继续得电 可以通过关断电源 重新给伺服驱动器上电来清除 采用报警复位方式来清除

在清除故障源后 报警 报警

也可以通过面板按键进入辅助模式

带有*标记的保护不能以报警复位方式清除 只有切断电源 清除故障 原因
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再接通电源

才能清除
9-1

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故障诊断

表 9.1 报警代码 -1 2 3 4 *5 6 7 8 9 10 11 12 12 *13 *14 *15 报警名称 正常 主电路欠压 主电路过压 IPM 模块故障 制动故障 保险丝熔断 电机过热 编码器 A 编码器 U B V

报警信息一览表 内容

主电路电源电压过低 主电路电源电压过高 IPM 智能模块故障 制动电路故障 主回路保险丝熔断 电机温度过高 Z 故障 W 故障 编码器 A 编码器 U 控制电源 B V Z 信号错误 W 信号错误

控制电源欠压 过电流 系统超速 跟踪误差过大 软件过热 控制参数读错误 DSP 故障 看门狗故障

15V 偏低

电机电流过大 伺服电机速度超过设定值 位置偏差计数器的数值超过设定值 电流值超过设定值 读 EEPROM 参数故障 DSP 故障 软件看门狗叫唤 I2t 检测

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9.2 故障分析
表 9.2 故障分析与处理方法 报警 代码 报警 名称 运行状态 原因 电路板故障 电源保险损坏 软启动电路故 障 整流器损坏 电源电压低 临时停电 20mS 以上 电源容量不够 瞬时掉电 散热器过热 电路板故障 处理方法

换伺服驱动器

1

主电 路欠 压

接通主电 源时出现

检查电源

电 过 现 接 电 现

机运行 程中出 通控制 源时出

检查电源 检查负载情况 换伺服驱动器

主电 路过 压

电源电压过高 电源电压波形 检查供电电源 不正常 外部制动电阻接 检查外部制动电路 线断开 重新接线 制动晶体管损 坏 换伺服驱动器 内部制动电阻 电机动行 损坏 过程中出 降低起停频率 现 增加加 减速时间 常数 制动回路容量不 减小转矩限制值 够 减小负载惯量 更换大功率的驱动 器和电机 接通主电 源时出现

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故障诊断 续表

报警 代码

报警 名称

运行状态 接通控制 电源时出 现

原因 电路板故障

处理方法 换伺服驱动器

3

供电电压偏低 伺服驱动器过 IPM 模 热 块故 驱动器 U V W 电机运行 障 之间短路 过程中出 接地不良 现 电机绝缘损坏 受到干扰 接通控制 电源时出 现

检查驱动器 重新上电 更换驱动器 检查接线 正确接线 更换电机 增加线路滤波器 远离干扰源 更换伺服驱动器 重新接线

电路板故障 外部制动电阻接 线断开 制动晶体管损 坏 内部制动电阻 损坏

换伺服驱动器 降低起停频率 增加加/减速时间常 数 减小转矩限制值 更换大功率的驱动 器和电机 检查主电源

4

制动 故障

电机运行 过程中出 现

制动回路容量不 够

主电路电压过 高

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故障诊断 续表

报警 代码

报警 名称

运行状态

原因 驱动器外部 U V W 之间短路 接地不良 电机绝缘损坏 驱动器损坏

处理方法 检查接线 正确接地 更换电机 更换伺服驱动器 检查负载 降低启停频率 减小转矩限制值 更换大功率的驱动 器和电机 检查接线

5

保险 丝熔 断

电机运行 过程中出 现

超过额定转矩运 行

接通控制 电源时出 现

U V W 有一相 断线 编码器接线错 误 电路板故障 电缆断线 电机内部温度 继电器损坏

更换伺服驱动器 检查电缆 检查电机 减小负载 降低起停频率 减小转矩限制值 减小有关增益 更换大功率的驱动 器和电机

电机过负载 6 电机 过热

电机运行 过程中出 现

检查负载 降低起停频率 长期超过额定转 减小转矩限制 矩运行 更换大功率的驱动器 和电机 机械传动不良 电机内部故障 检查机械部分 更换伺服电机

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报警 代码

报警 名称

运行状态 误

原因 编码器接线错 编码器损坏 外部干扰 编码器电缆不 良 编码器电缆过 长 造成编码器供 电电压偏低 编码器接线错 误 编码器损坏 外部干扰 编码器电缆不 良 编码器电缆过 长 造成编码器供 电电压偏低 输入控制电源偏 低 驱动器内部接 插件不良 开关电源异常 芯片损坏 驱动器 U V W 之间短路 接地不良 电机绝缘损坏 驱动器损坏

处理方法 检查接线 更换电机 增加线路滤波器 远离干扰源 换电缆 缩短电缆 采用多芯并联供电 检查接线 更换电机 增加线路滤波器 远离干扰源 更换电缆 缩短电缆 采用多芯并联供电 检查控制电源 更换驱动器 检查接插件 检查开关电源 检查接线 正确接地 更换电机 更换驱动器

7

编码 器A B Z 故障

8

编码 器U V W 故障

9

控制 电源 欠压

10

过电 流

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报警 代码

报警 名称

运行状态 接通控制 电源时出 现

原因

处理方法

11

系统 超速

控制电路板故 换伺服驱动器 障 换伺服电机 编码器故障 输入指令脉冲 正确设定输入指令脉 频率过高 冲 加 减时间常数 增大加 减速时间常 太小 使速度超调 数 量过大 输入电子齿轮比 电机运行 正确设置 太大 过程中出 编码器故障 换伺服电机 现 编码器电缆不 换编码器电缆 良 伺服系统不稳 重新设定有关增益 定 引起超调 如果增益不能设置 到合适值 则减小负 载转动惯量比率 减小负载惯量 负载惯量过大 换更大功率的驱动 器和和电机 编码器零点错 换伺服电机 电机刚启 误 调整编码器零点 动时出现 电机 引线接错 正确接线 编码器电缆引 线接错

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报警 代码

报警 名称

运行状态 接通控制 电源时出 现 接通主电 源及控制 线 输入指 令脉冲 电 机不转动

原因 电路板故障

处理方法 换伺服驱动器

12

跟踪 误差 过大

13

软件 过热

14

控制 参数 读错 误

电机 U V W 引线接错 正确接线 编码器电缆引 线接错 编码器故障 换伺服电机 设定位置超差检 增加位置超差检测范 测范围大小 围 位置比例增益太 增加增益 小 电机运行 检查转矩限制值 过程中出 减小负载容量 现 转矩不足 更换大功率的驱动 器和电机 指令脉冲频率太 降低频率 高 转矩不足 检查转矩限制值 减小负载容量 更换大功率的驱动 器和电机 伺服驱动器故障 更换伺服驱动器 受到干扰 增加线路滤波器 远离干扰源 输入控制电源不 检查控制电源电压 稳定 检查控制电源功率 伺服驱动器故障 受到干扰 更换伺服驱动器 增加线路滤波器 远离干扰源

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报警 代码

报警 名称 DSP 故 障

运行状态

原因 输入控制电源不 稳定 伺服驱动器故障 受到干扰 输入控制电源不 稳定 伺服驱动器故障 受到干扰

处理方法 检查控制电源电压 检查控制电源功率 更换伺服驱动器 增加线路滤波器 远离干扰源 检查控制电源电压 检查控制电源功率 更换伺服驱动器 增加线路滤波器 远离干扰源

15

16

看门 狗叫 唤

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串口通讯软件

第十章 串口通讯软件
对于使用HSV-16型伺服驱动模块的用户 本公司可提供一个

串口通讯软件HSV16 使用该软件用户可通过微型计算机或本公司 生产的世纪星数控装置对HSV-16型伺服驱动进行内部参数设置修 改及试运行和调试操作

10

1 如何连接
1 使用通讯电缆连接伺服串行接口与主微型计算机或本公

司生产的世纪星数控装置串口 通讯电缆的制作如下图所示 伺服串口端接口定义参照 第五章 接线

主 微 机 串 口 端

RXD TXD GND

RXD TXD GND

伺服 串口 端

图10.1 串口通讯联接示意图

2

通过软躯将程序从软盘复制到微型计算机或或本公司生 该软件包括如下几个文件

产的世纪星数控装置的硬盘上

ASC.DOT , EGAVGA.BGI, HSV16.EXE, HZK.GRH 3) 该软件无须安装 直接运行 HSV16.EXE 程序即可

10

2 运行程序
1 确保伺服驱动模块与电机以及微机 误 参照第四章 连线 或世纪星 连线无

给伺服模块上控制电
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串口通讯软件

2

打开个人微机 进入 DOS 状态 运行 HSV16.EXE 程序 程序会自动检测伺服驱动与计算机的连接是否正常 果连接正常 败 可进入软件运行界面 否则显示 如

通讯失

3

程序运行中

可通过左右方向键

和确定键 选择

Enter 选择主菜单 用上下方向键 菜单子项 下图显示为 中的各种状态

将光标移动到所需位置后按下确定键即可 查看状态 菜单 用于显示伺服运行过程

图 10.2 查看状态

4) 使用该软件可查看伺服内部参数设置情况 通过左右方向 键
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和上下方向键
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将光标移动到 参
10-2

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串口通讯软件

数管理/读取参数值 况 如图 10.3 所示

按下确定键 将显示所有参数的设置情

图 10.3 读取参数值

5) 使用该软件可查看伺服内部参数设置情况 通过左右方向 键 和上下方向键 按下确定键 将光标移动到 参 键入需要修改的参数号 选择修改 20

数管理/修改参数值

以 20 号参数为例 如图 10.4 所示 输入 20 号参数

按确定键 再输入用户自定义的参数值 如 3000”

用 Esc 退出当前参数修改状态 重复以上过程可以修改所 有需要修改的参数 最后用 Esc 退出修改参数状态 具体 的参数设置详见第六章 参数设置 数 用上下方向键
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若用户想保存修改的参

将光标移动到 保存参数值
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串口通讯软件

按下确定键

则用户所作的修改将被保存下来

图 10.4 修改参数值

6) 使用该软件可查看伺服内部控制字设置情况 通过左右方 向键 和上下方向键 将光标移动到

参数管理/修改控制字

按下确定键 键入需要修改的控制 选择

字号 以 6 号控制字为例 如图 10.5 所示 输入 6 修改 6 号参数 按确定键

再输入用户自定义的控制字值

如 0” 用 Esc 退出当前参数修改状态 重复以上过程可 以修改所有需要修改的控制字 最后用 Esc 退出修改控制 字状态 各控制字的定义和设置详见第七章 参数设置 用户想保存修改 用上下方向键 保存参数值
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将光标移动到

按确定键 则用户所作的修改将被保存下来
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图 10.5 修改控制字

图 10.6 调试模式

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10-5

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7

使用该软件可以对伺服驱动进行调试 选择 调试模式

使用左右方向键

使用上下方向键 可对伺服驱动进行开环测

选择 开环测试 或 JOG 方式

试或使其工作在 JOG 方式下 如图 10.6. 具体操作详见 第 五章 操作与显示 7) 通过该软件可控制伺服启动和关断 用于伺服驱动长期与 计算机联机运行 模式 使用左右方向键 选择 选择 伺服启动 调试 或

使用上下方向键

伺服关断

可相应控制伺服启动与关断

图 10.7 运行准备

8) 参数设置与调试结束后 可以选择 继续运行 或 返回 DOS”
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如图 10.8 所示
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图 10.8 程序退出

10

3 注意事项

1) 通讯电缆的连接和拆除均应在计算机和伺服驱动都断电的情 况下进行 2) 该串口通讯软件与伺服驱动本身的显示键盘操作不能同时有 效 使用串口通讯软件设置参数和调试伺服驱动时 显示键盘 将被锁定 此时显示板上的按键均无效 用户若想使用显示键 盘 只要退出串口通讯软件即可 3) 使用串口通讯软件设置参数与调试伺服驱动时 请参照 第五 章 显示与操作 和 第六章 参数设置

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保养与维护

第十一章

保养与维护

伺服驱动器在保修期间按如下规定 保修期间 出厂后 18 个月内或交给最终用户 1 年内 注 意

电源接通/切断操作应当由操作人员自己动手 电源切断后有一段时间内电路保持着高电压充电状态 检 查工作应当在电源切断后 面板上的 LED 灯熄灭后约 5 分 钟开始进行 不要进行绝缘电阻测量 这样将损坏驱动器

11.1

日常检查
请确认如下项目 是否有尘 粒 异物等

在系统正常动作的状态 1 2 3 4 5 6 7 8 环境温度

湿度是否正常

电机有否异常声音及振动 有否异常发热或有异味 周围温度是否过高 面板是否清洁 是否有松脱的连接或不正确的引脚位置 输出电流监视表示是否与通常值相差很大 伺服驱动器下部安装的冷却风扇是否正常运转

11.2

定期检查
请确认以下项目

定期保养时 1
版权所有

是否存在松开的螺丝
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保养与维护

2 3

是否存在过热迹象 是否存在灼伤的端子

11.3

部件替换指南





为了检查或修理 零部件的拆卸工作应有本公司 或销 售代理 来实施

零件替换周期取决于实际运行条件和设备的使用情况 失效的 零件应立即调换和修理

设备 驱动 器

电机

零件 滤波电容器 冷却风扇 印制板上的铝 电解电容器 轴承 油封 编码器

标准替换周期 约5年 约3年 约3年 3-5 年 5000 小时 3-5 年

备注 这里所提示的替 换周期仅供参考 不管标准替换周 期如何 任何零件 一经发现失效应 立即替换或维修

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