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YAMAHA--ERCD的使用说明


东莞速美达自动化有限公司

YAMAHA机器人使用指南 机器人使用指南

ERCD的程序与脉冲控制 的程序与脉冲控制
ERCD的适用范围 ERCD各个部件名称/尺寸图 ERCD使用方法及接线图 ERCD命令目录 ERCD软件操作 程序范例

ERCD的适用范围 的适用范围
可 适 配 多 种 机 器 人
YMS

C4/C5

T4/T5

ERCD的各个部件名称 尺寸 的各个部件名称/尺寸 的各个部件名称

安装尺寸

ERCD的使用方法 的使用方法

程序模式及I/O接点

脉冲模式及I/O接点

程序控制模式I/O定义

YAMAHA控制器接线图 控制器接线图
左图为最简洁的接线 方式。

通信

电源端

控 制 器

电源端部分也有接 DC24V的,请按要求 接入;如需实现其它 功能,可把对应的I/O 点接上。

程序模式I/O点
序号 PIN号 PIN义 序号 PIN号 PIN义 PIN号 PIN义 PIN号 PIN义 序号 PIN号 PIN义 PIN号 PIN义 1 A-1 ABS-PT 15 A-8 安全模态 28 B-14 NC 2 B-1 INC-PT 16 B-8 DO5 29 A-15 NC 3 A-2 启动 17 A-9 DO0 30 B-15 NC 4 B-2 步进 18 B-9 DO1 31 A-16 NC 5 A-3 回原点 19 A-10 DO2 32 B-16 NC 6 B-3 复位 20 B-10 DO3 33 A-17 PA+ 伺服ON 7 A-4 伺服ON 21 A-11 DO4 34 B-17 PA8 B-4 暂停 22 B-11 结束 35 A-18 PB+ 9 A-5 DI0 23 A-12 忙 36 B-18 PB10 B-5 DI1 24 B-12 准备好 37 A-19 PZ+ 11 A-6 DI2 25 A-13 FG 38 B-19 PZ12 B-6 DI3 26 B-13 FG 39 A-20 NC 13 A-7 DI4 27 A-14 NC 40 B-20 NC 14 B-7 DI5
说明:在程序模式中LOCK必须接

脉冲模式I/O定义

可脉冲控制的控制器接线图
外 部 设 备

通信

电源端

控 制 器

脉冲模式I/O点
序号 PIN号 PIN义 序号 PIN号 PIN义 PIN号 PIN义 PIN号 PIN义 1 A-1 NC 15 A-8 NC 2 B-1 NC 16 B-8 DO5 3 A-2 NC 17 A-9 DO0 4 B-2 清脉冲零 18 B-9 DO1 5 A-3 回原点 19 A-10 DO2 6 B-3 复位 20 B-10 DO3 伺服ON 7 A-4 伺服ON 21 A-11 DO4 8 B-4 脉冲有效 22 B-11 脉冲运行 9 A-5 DI0 23 A-12 准备好 10 B-5 DI1 24 B-12 报警 11 A-6 DI2 25 A-13 FG 12 B-6 DI3 26 B-13 FG 13 A-7 DI4 27 A-14 GND 14 B-7 DI5 序号 PIN号 PIN义 PIN号 PIN义 28 B-14 GND 29 A-15 PULS+ 30 B-15 PULS31 A-16 DIR+ 32 B-16 DIR33 A-17 PA+ 34 B-17 PA35 A-18 PB+ 36 B-18 PB37 A-19 PZ+ 38 B-19 PZ39 A-20 NC 40 B-20 NC

说明:脉冲模式与PLC 连接需要一个脉冲转换 板

脉冲转换板
注意
电容 24 0 脉冲输入1( 或 脉冲输入1( 或 脉冲输入2( 或 脉冲输入2( 或 脉冲输出1-1(接 的 ) ) ) ) ) 24 0 散热片 电容 脉冲输出4-2(接 脉冲输出4-1(接 脉冲输出3-2(接 脉冲输出3-1(接 脉冲输出2-2(接 脉冲输出2-1(接 脉冲输出1-2(接 2的 6) 2的 6) 2的 2的 ) )

的 6) 的 6) 的 )

脉冲转换板的接线
24V接24V 0V 接0V 第一通道:A 脉冲 B 方向 AH 接 A15(PULS+) AL 接B15(PULS-) BH 接A16(DIR+) , BL 接B16(DIR-) 第一通道:C 脉冲 D 方向 CH 接A15 CL 接B15 DH 接A16 , DL 接B16

ERCD脉冲接线引脚注释 脉冲接线引脚注释
ERCD接线引脚注释 接线引脚注释:第5脚:(绿)输出 接线引脚注释 第22脚:(红)输入 7,8脚:(灰)0V 第29脚:(白)AH 第30脚:(黑)AL 第31脚:(棕)BH 31 BH 第32脚:(红)BL 关于脉冲转换板:24V,0V Y0--------A Y1---------B AH--------脉冲+ AL---------脉冲BH---------方+ BL----------方-

用脉冲模式时, 用脉冲模式时,ERCD 软件中参数的修改
1、PR64 选择2(PULS+SIGN) 2、PR69选择1(DISABLE)时,这时可以不用外接 B4(INH)脚,当PR69设为0时,这时一定要外接B4(INH) 脚。 3、电子齿轮的设定方法:D(mm/puls(每个脉冲走的毫米 数)=G*a=G1*L/G2*n(其中G1为PR67的设定值,是电 子齿轮比的分子,G2是PR68的设定值,是电子齿轮比的 分母,没有单位,L为机械手的导程,单位为(mm/rev每 转一圈走的毫米),n为编码器的分辨率,单位为 (pulse/rev每转一圈所需的脉冲数))。例如:当需要每 个脉冲使YAMAHA走0.01mm时,导程为6mm,编码器的 分辨率为16384时,可将PR67设为16384,PR68设为 600。D=(16384*6)/(600*16384)=0.01mm/pulse

YAMAHA单轴、双轴和三轴机器人使用的软件

POPCOM
本公司的光牒里都有POPCOM的英语和日语版的安装文件,无须 注册可直接安装。

打开POPCOM后,有三个选择。

选择“Connect Robot Controller”后,进入下面窗口选择通讯口。

主页面

手动页面

执行动作。 按“GO”执行动作。 执行动作

系统操作

I/O监控 效用设置

监控

在线编辑

程序号

编写程序

选择 “Functio Functio n”可以浏 览到所有 的指令。

在线编辑 编辑点数据

ERCD 命 令 目 录

YAMAHA的编程语言 的编程语言
MOVA 往点资料的位置移动,以原点为基准的绝对值 MOVA 1,100 MOV I (点号码,速度) 仅从现在位置起移动点号码所指定的资料量的距离

MOV I 1,100 (点号码,速度) MOVF 一直移动到指定的点位置,若所指定的DI输入则停止 MOVF 1,1,1 (点号码,DI号码,DI状态) JMP 跳跃到所指定的程序的指定标签 JMP 1,1 (标签号,程序号) JPMF 依据输入条件,跳跃到指定程序的指定标签 JPMF 1,1,8 (标签号,程序号,输入条件) JPMB 通用输入或记忆体输入和指定状态一致时,跳到所指定 标签 JPMB 1,1,1 (标签号,DI或MI号,输入状态)

L L

定义JPM指令、JPMF指令等的跳跃目的地 1 (标签号)

CALL 呼叫其他执行程序 CALL 1,6 DO 执行通用输出或记忆体输出的NO/OFF控制 DO 1,1 (DO或MO号,输出状态) WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止 WAIT 1,1 (DI或MI号,输入状态) TIMR 根据指定时间量等待后,进入下一个步序 TIMR 100 (时间) P 点变量的定义 P 1 (点号码) P+ 点变量加算 P+ P点变量减算 P-

SRVO SRVO

执行伺服的NO/OFF 1 (伺服状态)

STOP 程序执行的暂时中断 STOP ORGN 执行回原点动作 ORGN TON 执行指定机动号码 TON 1,1,1 (机动号码,程序号,起动类型) TOFF 停止指定机动号码 TOFF 1 (机动号码) JMPP 轴的位置关系和指定条件相同时跳跃到指定标签 JMPP 1,1 (标签号,轴的位置条件)

YAMAHA的通讯语言 的通讯语言
@ORGCRLF: @RESETCRLF: @RUNCRLF: @SRUNCRLF: @SRVO 0(1) CRLF: @X+(-) CRLF: @MOVA 1,100CRLF: @MOVI 1,100CRLF: 回原点 复位 启动 步进 伺服OFF(ON) 滑块前进(后退) 以100%速度移到点1 以100%速度移动点1 的数字距离

@DO 1,1CRLF @DO 1,0CRLF @?POSCRLF @?P1CRLF @WRITE PNTCRLF P1=100.00CRLF ^Z

输出1为ON 输出1为OFF 查询当前点位 查询点1的数值

把P1的值改为100.00

程序例子: 程序例子: 例一: 例一:在两点之间移动

程序 [NO0] 001:L 002:MOVA 003: TIMR 004:MOVA 005:TIMR 006:JMP

注解 1 1,100 100 2,100 100 1,0 定义标签1 移动到P1点 等待1秒 移动到P2点 等待1秒 跳转到0号程序的1号标签

例二: 例二:等距离的移动

点参数 程序 [NO0] 001:L 002:MOVA 003: MOVI 003: MOVI 003: MOVI 003: MOVI 003: MOVI 006:JMP

P0:开动点

P1:设定值50MM 注解

1 0,100 1,100 1,100 1,100 1,100 1,100 1,0

定义标签1 移动到P0点 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 跳转到0号程序的1号标签

正转反转(附录)

附录:差分信号与集电极开路脉冲
什么是差分信号 ? 一个差分信号是用一个数值来表示两个物理量之间的差异。 一个差分信号是用一个数值来表示两个物理量之间的差异。 从严格意义上来讲,所有电压信号都是差分的, 从严格意义上来讲,所有电压信号都是差分的,因为一个电 压只能是相对于另一个电压而言的。在某些系统里, 压只能是相对于另一个电压而言的。在某些系统里,系统 “地”(GND)被用作电压基准点。当“地”当作电压测 )被用作电压基准点。 量基准时,这种信号规划被称之为单端的。 量基准时,这种信号规划被称之为单端的。我们使用该术语 是因为信号是用单个导体上的电压来表示的 由于抗干扰能力强,数字信号不易出错,可以避免因校验出 错引起的重发,从这个意义上说差分信号传输速率。

谢谢!


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